学术报告：机器人多模态环境感知
报告时间： 2015年12月24日（周四）上午10:00
报告地点：科技楼一楼报告厅
报告题目：机器人多模态环境感知
报告人：清华大学刘华平教授
报告人简介：
刘华平，清华大学计算机科学与技术系教授，主要研究领域为：机器人智能控制，视觉目标跟踪等。刘华平教授针对柔性机器人系统中非线性、多时标等特点，提出了新颖的模糊奇异摄动模型，并在此基础上设计了一套完整的凸优化解决方案。代表性成果分别以Regular Paper形式发表于IEEE Trans. on Fuzzy Systems和Full Paper形式发表于Fuzzy Sets and Systems。
针对网络环境中信息丢包、延时等问题，研究了利用Markov跳变模型描述其系统行为的方法，并利用凸优化方法解决了存在执行器饱和效应干扰时的鲁棒控制与滤波问题。针对跳变模态难以实时测量的特点，研究了与模态无关的控制器与滤波器的设计方法。这些结果相比现有工作有较大程度的改善，相关研究方法还被推广于活动周期系统的模型简化等问题。研究成果已发表于IEEE Trans. On Automatic Control、IEEE Trans. on Circuits and Systems II、以及Automatica等国际期刊。
针对移动机器人和空间机器人系统，开展了环境建模和遥操作等方面的研究。针对室外车辆跟踪提出的具有融入对称性特征的随机融合机制，将概率图模型和半监督学习机制引入跟踪框架，以改善在线学习能力。与常规的确定性融合机制相比，研究工作不仅提高了跟踪鲁棒性，还显著提高了实时性。相关的成果发表于ICRA 2007-2009、ICASSSP 2009、IROS 2007、IROS 2009等国际会议中。